در این مقاله کنترل کننده مد لغزشی ترمینال انتگرالی هوشمند با یک سطح لغزشی جدید مبتنی بر سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی، برای کنترل آشوب پیشنهاد می گردد. ابتدا برای یک کلاس از سیستم‏های دارای آشوب با نامعینی و اغتشاش یک کنترل‏کننده مبتنی بر کنترل مد لغزشی ترمینال بر اساس تئوری لیاپانوف با یک سطح لغزش جدید طراحی می‏گردد. سطح لغزش پیشنهادشده در این روش، ترکیبی از سطح لغزش مد لغزشی ترمینال متداول و انتگرال تابعی غیرخطی از حالات سیستم است و هدف از انتخاب آن، داشتن سرعت پاسخ مناسب و رفع چترینگ در کنار مقاومت در برابر اغتشاشات خارجی است. سپس با فرض این‏که قسمتی از دینامیک سیستم نامعلوم ‏باشد و فقط بخشی از اطلاعات ورودی- خروجی آن در دسترس است، از سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی برای تقریب دینامیک نامعلوم سیستم براساس داده‏های ورودی- خروجی استفاده می‏گردد. به منظور بهبود عملکرد روش پیشنهادی، از الگوریتم زنبور عسل جهت انتخاب ضرایب کنترل کننده مد لغزشی ترمینال انتگرالی استفاده می‏گردد. نتایج شبیه سازی نشان دهنده کارایی این کنترل‏کننده از لحاظ سرعت مناسب، حذف چترینگ، پاسخ گذرای مطلوب و عملکرد قابل قبول در مواجهه با عدم قطعیت های موجود در مدل سیستم می باشد.

در این مقاله، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش ورودی کنترل، با استفاده از منطق فازی، یک تقریبگر فازی تک ورودی تک خروجی به گونه ای طراحی می شود که پدیده لرزش ورودی کنترل را حذف نماید. سپس برای کاهش خطای تقریب و جلوگیری از ازدیاد بار محاسباتی سیستم فازی، تقریبگر فازی تطبیقی ارائه می گردد تا کران عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری موجود در دینامیکهای ربات متحرک و محرکها را تقریب نماید. اثبات ریاضی نشان می دهد که کنترل سینماتیکی سیستم حلقه بسته همراه با کنترل دینامیکی مدلغزشی انتگرالی فازی تطبیقی، در حضور تمامی عدم قطعیت ها، دارای پایداری مجانبی سراسری است. برای نمایش عملکرد کنترل کننده پیشنهادی، مطالعه موردی بر روی ربات متحرک چرخ دار و در حضور سرو موتورهای DC انجام می پذیرد. نتایج شبیه سازی، عملکرد مطلوب کنترل کننده پیشنهادی را نشان می دهد.

در این مقاله، یک کنترل کننده مقاوم هوشمند برای کنترل کلاسی از سیستم های غیرخطی دارای عدم قطعیت و اغتشاشات خارجی کراندار با دامنه محدود پیشنهاد می گردد. روش پیشنهادی بر اساس ترکیب کنترل مد لغزشی ترمینال و سیستم استنتاج عصبی- فازی تطبیقی با آموزش مبتنی بر الگوریتم زنبور استوار است. برای این منظور، ابتدا یک سطح لغزش غیرخطی بر اساس روش کنترل مد لغزشی ترمینال سریع طراحی می گردد. این سطح لغزش به عنوان ورودی برای کنترل کننده هوشمند که یک سیستم استنتاج عصبی- فازی تطبیقی است، در نظر گرفته می شود و به کمک آن، قانون کنترل مد لغزشی ترمینال بدون در نظر گرفتن بخش سوئیچینگ تقریب زده می شود. در روش پیشنهادی، از الگوریتم زنبورعسل برای به روزرسانی وزن ها در سیستم استنتاج عصبی- فازی تطبیقی استفاده می گردد. از مزایای کنترل کننده پیشنهادی نسبت به کنترل کننده مد لغزشی ترمینال سریع، می توان به قوام کنترل کننده پیشنهادی در برابر عدم قطعیت و اغتشاش، ساختار ساده کنترل کننده، سرعت همگرایی بالاتر نسبت به روش های مرسوم مشابه و عدم وجود پدیده چترینگ در تلاش کنترلی اشاره نمود. روش مورد مطالعه بر روی سیستم میکروسکوپ نیروی اتمی که برای دستکاری نانو کاربرد دارد، شبیه سازی می گردد. نتایج شبیه سازی قوام و عملکرد مناسب روش پیشنهادی را نشان می دهد.

این مقاله یک استراتژی کنترل مستقیم توان مبتنی بر مد لغزشی انتگرالی (ISM-DPC) برای ژنراتورهای القایی دو سو تغذیه بدون جاروبک پیشنهاد می کند. دو استراتژی کنترل به طور گسترده برای این نوع ژنراتورها موجود است: کنترل مستقیم توان مبتنی بر هیسترزیس و کنترل برداری. کنترل مستقیم توان از ریپل زیاد توان و اعوجاج جریان ناشی از فرکانس سوئیچینگ متغیر رنج می برد. علاوه بر این، تنظیم ضرایب کنترلر PI به شدت به پارامترهای ماشین و شرایط عملکردی وابسته است و نیاز به یک حلقه قفل فاز (PLL) برای تراز مرجع مختصات دارد که به عنوان محدودیت های این روش ها در نظر گرفته می شود. استراتژی مد لغزشی انتگرالی پیشنهادی مستقیماً توان اکتیو و راکتیو را کنترل می کند در حالی که پاسخ دینامیکی سریع و خطای حالت پایدار صفر را ارائه دهد. این روش در مرجع مختصات سیم پیچ کنترل برای جلوگیری از کاربرد PLL ایجاد شده است. برای اعتبارسنجی اثربخشی روش پیشنهادی ISM-DPC بر روی یک ژنراتور القایی دو سو تغذیه بدون جاروبک در مقیاس بزرگ (BDFIG) شبیه سازی و با روش های کنترل برداری و کنترل مستقیم توان مقایسه شده است.

در این مقاله با استفاده از روش مد لغزشی انتگرالی نهایی (ITSMC) یک کنترل کننده پیش بین برای بهبود عملکرد حلقه بسته سیستم های غیرخطی گسسته-زمان مستوی (affine) ارائه می شود. در روش مد لغزشی انتگرالی نهایی با وجود مزیت های آن نوسانات نامطلوب موجب کاهش کارآیی و افزایش تلفات سیگنال کنترلی می شود. در این مقاله با استفاده از روش کنترل کننده پیش بین نوسانات در سیستم حلقه بسته به طور چشمگیری کاهش می یابد. در حقیقت در روش پیشنهادی برای طراحی مد لغزشی از دو ویژگی انتگرالی و نهایی بودن برای کاهش خطا نسبت به سطح لغزش (در فاز دستیابی) و تسریع در روند میل کردن به مبدا (در فاز لغزش) استفاده می شود. از دیگر مزیت های روش پیشنهادی امکان مواجهه با اثرات زیان بار اغتشاش خارجی و عدم قطعیت هاست. دراین مقاله نشان داده می شود که این اثرات زیان بار با استفاده از روش پیش بین در مقایسه با استفاده از تابع اشباع در قانون کنترلی روش مد لغزشی، کاهش بیشتری خواهد داشت. در بخش شبیه سازی عملکرد روش پیشنهادی در بهبود کیفیت پاسخ سیستم در مقابله با عوامل خارجی و نامعینی ها با استفاده از مثال های ریاضی و کاربردی نشان داده می شود.

در این مقاله، یک کنترل کننده مدلغزشی انتگرالی فازی (FISMC) مبتنی بر معیار پسیویتی برای دسته ای از سیستم های غیرخطی به همراه عدم قطعیت های سازگار و ناسازگار و اغتشاشات خارجی و با در نظرگرفتن قید اشباع محرک ارایه می شود. هدف کنترل آن است که با طراحی یک کنترل کننده مقاوم پایداری متغیرهای حالت را درحضور نایقینی ها تضمین کرده و با اعمال قید روی دامنه ورودی کنترلی محدودیت های عملی برآورده شوند. به منظور اعمال قید روی محرک از مدل فازی T-S برای نشان دادن رفتار غیرخطی تابع اشباع استفاده می گردد. قابلیت انتخاب مناسب مقدار ماکزیمم دامنه سیگنال ورودی از دیگر مزیت های روش پیشنهادی می باشد. شرایط پایداری با استفاده از تیوری لیاپانوف و با در نظرگرفتن معیار پسیویتی، استخراج شده و به صورت نامساوی های ماتریسی خطی بیان می گردد. درنهایت، نتایج شبیه سازی اثربخشی و برتری روش پیشنهادی را نشان می دهد.

در این مقاله، پایدارسازی زمان محدود، برای یک ربات پرنده چهارملخه (Quadrotor) بر مبنای یک روش کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی با سطح لغزش ترمینال غیر تکین ارائه شده است. در ابتدا مدل سیستم معرفی شده و به دو سیستم با تحریک کامل و با تحریک محدود تقسیم می شود. سپس کنترل کننده جدیدی بر مبنای هندسه همگنی و کنترل مد لغزشی برای این دو سیستم ارائه می شود. هدف از این روش، ارائه یک کنترل کننده مقاوم نسبت به اغتشاش خارجی و عدم قطعیت های نامعلوم سیستم است. برای بهبود و بالا بردن دقت ردیابی و عملکرد کنترل کننده در حضور اغتشاش خارجی انتگرال خطا به عنوان متغیر جدید حالت به مجموعه خطاهای ردیابی سیستم اضافه شده است. در پایان، برای اثبات کارایی و مقاوم بودن کنترل کننده پیشنهادی، نتایج شبیه سازی و مقایسه در حضور اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت ارائه شده است.

لطفا برای مشاهده چکیده به متن کامل (PDF) مراجعه فرمایید.

در این مقاله یک کنترل کننده فازی تطبیقی مستقیم تناسبی - انتگرالی مد لغزشی برای کنترل کلاسی از سیستمهای غیر خطی و غیر قطعی معرفی می گردد. در مقایسه با روش های دیگر موجود برای مقابله با اغتشاش که معمولا فرض دانستن کران را دارند، روش پیشنهادی نیازی به دانستن کران برای اغتشاش ندارند و فقط فرض وجود یک کران برای آن کفایت می کند. همچنین برای جلوگیری از وزوز، از یک ساختار تناسبی - انتگرالی (PI) استفاده می گردد. از کنترل کننده پیشنهادی برای کنترل یک سیستم غیر خطی و غیر قطعی ناپایدار و سیستم آشوبی Duffing که دارای عدم قطعیت می باشد استفاده می گردد. نتایج شبیه سازی کارایی مطلوب کنترل کننده پیشنهادی را در مقابله با عدم قطعیتها با کاهش شدید وزوز و دارا بودن پایداری مجانبی نشان می دهند.